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機器人應用中應避免的誤區（1）

作者: 張玉翊   2021年4月19日 05:23

昨天，工業機器人的投資通常從數萬美元到數百萬美元不等，在第一時間做出正確的選擇，避免常見的錯誤是很重要的，因為錯誤會導致不必要的開支或任務延遲。為幫助工程師和設計師避免最嚴重的錯誤，本文列出了機器人應用中應避免的十大誤區。

誤解1：低估有效負荷和慣性。機器人用戶在應用中的誤解最重要的是低估了有效負荷和慣性需求。通常，計算負荷時不包括機械臂末端安裝的工具的重量。其次，這個錯誤的原因是低估或完全忽略了偏心負荷產生的慣性力。慣性力可能構成機器人軸的過載。

在機器人中，旋轉軸的過載是很常見的。如果不糾正這個問題，也會對機器人造成傷害。減載或減速參數可以暫停這種情況的補償。但是，減速會增加不必要的周期時間——作為投資回報，減少部分周期在機器人安裝上排名第一。這也是負載相關因素從一開始就非常重要的原因。

高效負荷很重要，一般機器人技術參數提供的一些信息，都有詳細的說明，額定負荷在額定速度的情況下才是有效的，達到最大負荷的一個重要條件就是要降低機器人的運行速度，另外，高負荷還會破壞機器人的精度。

誤解2：試圖讓機器人做太多的事。有時候，機器人的才能和靈活性使設計者要承擔太多的工作，從而使機器人單元過于復雜。一旦產生這種結果，就很難確定正確的周期時間，或者給處理方案帶來額外的困難，導致處理器速度限制造成很多困難。

而且一旦消費出現缺陷，這種錯誤往往會擴大。在消費中，非計劃停產會造成巨大損失。另一種情況是機器人和工作單元的應用超出了原有設計的能力。當增加的工作只在模擬后增加時，很容易出現令人失望的情況。尤其是在推進計劃之前，如果沒有新的模擬，那么規則的循環周期可能無法實現。

因此，為了確保機器人的循環周期在規則的時間內，必須非常注意超出機器人能力范圍的事情。在使用機器人之前，必須進行模擬。根據設計要求，確定機器人應用程序的行程負載和周期時間。假設增加了機器人的新應用程序，在進入前停止一定的考證。

誤區3:低估了電纜管理。就像看上去那么簡單，也可能因為看上去太簡單，所以電纜管理經常超負荷。但對于機器人設備的運動來說，優化到機械臂末端安裝工具的電纜或周邊設備的方式是非常重要的。缺少對潛在問題的估量會導致機器人不必要的動作，以避免電纜糾纏和壓力。

此外，假設不使用動態電纜或降低電纜壓力，可能會導致電線損壞和停機。現在使用的機器人末端執行機構(end-effector)，通常是由氣體驅動或電器驅動的，不可避免地會有相應的氣管或電纜連接。大多數工業機器人的氣路和電器回路都是走外面的，所以在控制機器人運動時要注意；還有一些工業機器人的氣路和電路是內置的，此時很方便，只需考慮手臂和末端執行機構的相對運動時對電纜的管理即可。

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